EZ Port β型单孔腹腔镜手术机器人系统

来源:北京术锐技术有限公司

产品简介




 
EZ PortTM β型单孔腹腔镜手术机器人系统是北京术锐技术有限公司在EZ PortTM α型单孔腹腔镜手术机器人系统的基础上,独立自主开发完成的最新一型第三代微创手术机器人工程样机,该手术机器人功能端包括3支手术执行臂及1支视觉引导臂,通过开有20mm直径手术切口的腹壁进入患者腹腔内,由位于机器人遥操作控制台的外科医生操作双侧力交互输入设备,实现对手术机器人功能端的遥操作,在手术过程中可快速更换携带有不同种类手术执行器的任一手术执行臂,可实施包括普外科、泌尿外科、妇外科在内的单孔腹腔镜手术。
 

核心参数指标


● 手术切口直径扩大为20mm,带来手术执行臂数目、性能以及双目立体视觉模块成像质量的全面提升。
● 功能端具有23个自由度(DOF),包括3支手术执行臂和1支视觉引导臂。
● 手术执行臂具有6个自由度,所携带的手术执行器具有额外的1个自由度;视觉引导臂具有5个自由度。
● 手术执行臂负载能力达到10N。
 

主要组件






机器人遥操作控制台

●双侧力交互输入设备:实时接收外科医生运动输入,远程控制手术机器人系统功能端运动,施展手术;实时反馈手术执行臂受力,配合双目立体视觉模块的三维视觉反馈,真实展现病患侧手术场景。

● 立体显示设备:实时接收双目立体视觉模块的反馈信号,基于庞大诊疗数据库,融合图像处理技术,真实再现术部影像并实现智能引导规划。

 





病患侧机器人手术执行系统

● 高清显示设备及控制机柜:实时为病患侧医生反馈术部影像。

● 高精度定位平台:携带功能端大范围运动,将其精准定位于病患手术切口处。

● 可拆卸无菌屏障:连接至手术机器人驱动模组,将手术机器人驱动模组、定位平台、显示设备及控制机柜,与无菌环境隔离,保证手术机器人系统的临床可实施性。

● 可消毒视觉引导臂:通过无菌屏障快速连接于驱动模组上,其末端携带有双目立体视觉模块。

● 可消毒手术执行臂:通过无菌屏障快速连接于驱动模组上,其末端携带额外具有1个自由度的手术执行器,包括分离钳、扁口钳、持针器、夹钳、电切刀、电凝片、止血夹钳等。




手术施展流程


       手术机器人系统开启后,机器人遥操作控制台和病患侧机器人手术执行系统分别自检并进入待命工作状态。
       操作医护人员首先将无菌屏障安装至病患侧机器人手术执行系统中驱动模组的各运动输出端,扎束好无菌塑料薄膜以封闭病患侧机器人手术执行系统中未消毒的部件,形成无菌的手术环境。
       病患侧机器人手术执行系统的驱动模组由高精度定位平台携带并运动至病患皮肤切口处的适当位置。
       操作医护人员将视觉引导臂及多支手术执行臂先后通过无菌屏障快速连接于驱动模组上,将视觉引导臂携带的双目立体视觉模块与显示设备连接以实时反馈影像,将手术执行臂与能量发生器连接以实现电凝、电切功能,此时手术执行系统功能端呈封闭 圆柱状,可通过皮肤切口处固定的内径为22mm的鞘套进入病人体内。
       病人气腹完成后,操作医护人员通过高精度定位平台将手术执行系统功能端递送至术部,视觉引导臂进给翻展至合适成像视角,以实现对术部的探查。
       多支手术执行臂进给展开形成三角手术姿态,进而在双目立体视觉成像的引导下,由位于机器人遥操作控制台的主控医生实施遥操作。
       在手术过程中,可随时更换手术执行臂以引入不同的手术执行器,直至手术结束。
       术后,主控医生操作视觉引导臂携带双目立体视觉模块对病人腹腔做最后探查,然后多支手术执行臂退出病人腹腔并快速拆卸与手术执行系统分离,视觉引导臂回退收拢使得手术执行系统功能端恢复圆柱姿态,高精度定位平台携带手术执行系统功能端全部退出病人体腔。
       操作医护人员在撤销气腹、撤出鞘套后,缝合病人腹壁上的手术切口后,结束手术。

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