模块化多孔腹腔镜手术机器人系统Ⅰ型

来源:北京术锐技术有限公司

产品简介


模块化多孔腹腔镜手术机器人系统Ⅰ型是北京术锐技术有限公司开发完成的功能性原理样机,该手术机器人系统可包括四组手术执行系统和一台机器人遥操作控制台。手术执行系统用于携带手术执行臂或视觉引导臂。手术机器人系统采用模块化配置,可实现4支手术执行臂及1支视觉引导臂的配置。
单支手术执行臂仅需通过开有5mm直径手术切口的腹壁进入患者腹腔内,由外科医生操作遥操作控制台,实现对多组手术执行系统的协同控制,进而施展面向普外科、泌尿外科、妇外科、心胸外科等的多孔腹腔镜手术。



     

 

 

核心参数指标


● 手术机器人系统模块化配置,可包括4组手术执行系统,实现3支手术执行臂及1支视觉引导臂的配置。 
● 手术执行系统中载体机械臂具有6个自由度(DOF),手术执行臂具有2个自由度,并包括一个额外的自由度控制手术执行器。
● 单支手术执行臂外径5mm,负载能力为5N,手术执行臂末端可携带多种手术执行器;成像工具末端携带有双目立体视觉模块 


主要组件


机器人遥操作控制台

● 遥操作输入设备:将医生手部操作运动实时输出至手术执行系统,以实现手术运动遥操作。
● 显示器:实时显示双目立体视觉模块传回的手术影像。

病患侧模块化手术执行系统

● 载体机械臂:携带模块化手术工具或成像工具实现大范围运动,将其精准定位至相应手术切口处,并通过约束算法实现载体机械臂及模块化手术工具以手术切口处为远程运动中心进而施展手术,并避免对手术切口周围皮肤的牵拉。
● 模块化手术工具:携带不同种类的手术执行器,实现小范围精确运动并施展手术动作。
● 成像工具:携带双目立体视觉模块,实时反馈术部影像。


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