SHURUI SP surgical robot with its instrument arms raised, lit against a dark background

Fonctionnement du système au moyen d’instruments à flexion continue

Mécanisme Dual Continuum

The SHURUI instruments are built around a patented Dual Continuum Mechanism composed of multiple flexible elements, including super-elastic nitinol rods. Unlike conventional robotic architectures based on articulated joints, the continuum structure enables smooth, continuous bending along the instrument shaft, providing up to 210° of cumulative bending range through its dual-segment design.

Cette capacité de déformation continue permet une navigation contrôlée et des mouvements distaux de l'instrument dans des environnements chirurgicaux anatomiquement confinés.

Diagram of the Dual Continuum Mechanism: guiding cannulae, distal and proximal segments, push-pull actuation and external load

Actionnement et contrôle

Le mouvement des instruments est généré par un système d’actionnement synchronisé par poussée-traction. Les commandes du chirurgien sont transmises via l’interface de contrôle et converties en un actionnement coordonné de l’architecture continuum, permettant une courbure contrôlée, une manipulation stable des tissus et des mouvements précis de l’effecteur terminal. Le mouvement coordonné des bras robotiques permet de couvrir plusieurs quadrants au cours de l’intervention tout en réduisant la nécessité de repositionner le système. Pendant la télémanipulation des instruments et de l’endoscope, les bras robotiques restent immobiles, ce qui contribue à maintenir la continuité de l’intervention et à réduire au minimum le risque de collision.

Flexion Dual Continuum
Ajustement multi-quadrants
Déformation continue
Positionnement coordonné des bras robotiques
Mouvement de l’extrémité de l’instrument
Sens de manipulation
Transmission du signal de commande

Visualisation et interface de contrôle

Visualisation stéréoscopique

Le système offre une visualisation 3D stéréoscopique avec un grossissement jusqu’à 10×. Le passage fluide entre les configurations Cobra et Reverse Cobra permet une visualisation sous plusieurs angles dans le champ opératoire, facilitant l’observation des structures anatomiques depuis différents points de vue pendant la dissection chirurgicale et la reconstruction.

Continuum instruments and endoscope working together in close-up

interface de contrôle

Le chirurgien opère depuis la console à l’aide d’une interface de contrôle dédiée permettant de commander les instruments et l’endoscope. Les commandes du chirurgien sont traduites en mouvements robotiques avec un filtrage des tremblements appliqué au niveau des commandes, favorisant une exécution chirurgicale stable et contrôlée.